基于并聯機構的六分量并聯天平及其力雅可比矩陣研究

為了由感測力導出被測模型受力,必須研究基于Stewart平臺六維力傳感器的力變換關系.本文將并聯機構引入風洞天平,提出了并聯天平的概念,應用并聯機構學理論,對并聯天平實現的關鍵理論問題即天平感測力與被測模型上所受的六維力的轉化關系進行了研究,得到了二者轉化的力雅可比矩陣,同時推導出基于5個基本結構參數的雅可比矩陣條件數,并用數值算例加以驗證.為該類天平的優(yōu)化和設計奠定了理論基礎.

作 者： 姚裕 吳洪濤 張召明 朱劍英   作者單位： 南京航空航天大學,南京,210016  刊 名： 機械科學與技術  ISTIC PKU 英文刊名： MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2004 23(7)  分類號： V211.752  關鍵詞： 并聯機構   風洞天平   并聯天平   雅可比矩陣  

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