基于并聯(lián)機構(gòu)的六分量并聯(lián)天平及其力雅可比矩陣研究

為了由感測力導(dǎo)出被測模型受力,必須研究基于Stewart平臺六維力傳感器的力變換關(guān)系.本文將并聯(lián)機構(gòu)引入風(fēng)洞天平,提出了并聯(lián)天平的概念,應(yīng)用并聯(lián)機構(gòu)學(xué)理論,對并聯(lián)天平實現(xiàn)的關(guān)鍵理論問題即天平感測力與被測模型上所受的六維力的轉(zhuǎn)化關(guān)系進行了研究,得到了二者轉(zhuǎn)化的力雅可比矩陣,同時推導(dǎo)出基于5個基本結(jié)構(gòu)參數(shù)的雅可比矩陣條件數(shù),并用數(shù)值算例加以驗證.為該類天平的優(yōu)化和設(shè)計奠定了理論基礎(chǔ).

作 者： 姚裕 吳洪濤 張召明 朱劍英   作者單位： 南京航空航天大學(xué),南京,210016  刊 名： 機械科學(xué)與技術(shù)  ISTIC PKU 英文刊名： MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY  年，卷(期)： 2004 23(7)  分類號： V211.752  關(guān)鍵詞： 并聯(lián)機構(gòu)   風(fēng)洞天平   并聯(lián)天平   雅可比矩陣  

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