基于環(huán)境模型的移動機器人路徑規(guī)劃

介紹了一種新的移動機器人路徑規(guī)劃方法.采用鏈接圖法,對工作空間建模.用Dijkstra算法決策出全局最短路徑,然后用遺傳算法對此路徑進行優(yōu)化,得到全局最優(yōu)路徑.最后提出了一種對路徑幾何改進的方法.仿真結(jié)果表明,該方法方便簡單,對所規(guī)劃的路徑質(zhì)量有所提高.

作 者： 宋彩云 王明磊 劉肖琳 SONG Cai-yun WANG Ming-lei LIU Xiao-lin   作者單位： 國防科技大學(xué)機電工程與自動化學(xué)院,長沙,410073  刊 名： 電光與控制  ISTIC PKU 英文刊名： ELECTRONICS OPTICS & CONTROL  年，卷(期)： 2006 13(3)  分類號： V249 TP24  關(guān)鍵詞： 鏈接圖法   Dijkstra算法   遺傳算法   路徑規(guī)劃   移動機器人  

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