基于聯(lián)邦濾波結構的INS/GPS組合導航系統(tǒng)數(shù)據(jù)融合研究

為了研究平臺式慣導INS(interial navigation system)和全球定位系統(tǒng)GPS(globe position system)組合導航聯(lián)邦濾波器的實現(xiàn),使用速度局部濾波器和位置局部濾波器,分別對INS/GPS組合導航系統(tǒng)的向東速度、向北速度,以及對經(jīng)度和緯度進行卡爾曼濾波,然后將位置數(shù)據(jù)和速度數(shù)據(jù)輸入主濾波進行數(shù)據(jù)融合.以無人機的向東勻速水平飛行為背景,運用聯(lián)邦卡爾曼濾波器算法,使用matelab進行仿真分析.可以證明聯(lián)邦濾波器算法簡單,易于實現(xiàn),并且可以提高導航系統(tǒng)精度.實際應用中此方法可行.

作 者： 張成華 龐洪 ZHANG Cheng-hua PANG Hong   作者單位： 解放軍炮兵學院,安徽,合肥,230031  刊 名： 航空計算技術  ISTIC 英文刊名： AERONAUTICAL COMPUTING TECHNIQUE  年，卷(期)： 2009 39(1)  分類號： V249.3  關鍵詞： 聯(lián)邦濾波   濾波   卡爾曼濾波   局部濾波   無人機  

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